Semiautomatisches Ankopplungsverfahren für einen Assistenzroboter zur Repositionierung osteotomierter Knochenstücke bei orthognath-chirurgischen Eingriffen

Burgner, Jessica; Zhang, Yaokun; Eggers, Georg; Raczkowsky, Jörg; Mühling, Joachim; Wörn, Heinz
Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V., pp. 275–278, 2007
Semiautomatisches Ankopplungsverfahren für einen Assistenzroboter zur Repositionierung osteotomierter Knochenstücke bei orthognath-chirurgischen Eingriffen

Abstract


Um intraoperativ roboter-assistiert osteotomierte Knochenstücke zu repositionieren ist es zunächst notwendig, dass der Endeffektor schnell und zuverlässig an das Knochenstück an- und entkoppelt werden kann. Der entwickelte Prototyp für Le-Fort-I Osteotomien besteht aus zwei Komponenten: dem Mundstück und der Endeffektorbasis. Beide Komponenten werden über ein manuelles Greiferwechselsystem aneinander gekoppelt. Dazu wurde ein semiautomatisches Kopplungsverfahren entwickelt, welches durch die kontinuierliche Erfassung der Lage von Mundstück und Basis durch ein optisches Lokalisationssystem den Ankopplungspfad berechnet. Die Bewegung des Roboters zur Kopplung wird durch ausgeübte Kräfte und Momente des Chirurgen auf die Endeffektorbasis motiviert.

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