Kontinuumsroboter auf Basis vorgebogener Nitinolröhrchen -- Evaluierung eines Prototypen für die Transnasale Schädelbasischirurgie

Burgner, Jessica; Gilbert, Hunter B; Swaney, Philip J; Russell III, Paul T; Webster III, Robert J
Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie, pp. 1-4, 2012
Kontinuumsroboter auf Basis vorgebogener Nitinolröhrchen -- Evaluierung eines Prototypen für die Transnasale Schädelbasischirurgie

Abstract


Die konventionelle Instrumentierung bei der transnasalen Schädelbasischirurgie kann nicht immer einen linearen Zugang zum Situs gewährleisten der gleichzeitig ausreichend Manipulationsraum bietet. Kontinuumsroboter auf Basis vorgebogener Nitinolröhrchen erlauben dank ihrer flexiblen, wendigen Natur erweiterte Manipulationsräume. In diesem Beitrag wird ein teleoperiertes Kontinuumsrobotersystem, das um Methoden der bildgestützten Navigation erweitert wurde, in einem humanen Schädel bezüglich der Erreichbarkeit signifikanter anatomischer Strukturen und des effektiven Arbeitsraumes evaluiert. Die vielversprechenden Ergebnisse zur Verwendung von Kontinuumsrobotern für eine zukünftige klinische Anwendung motivieren weitere experimentelle und theoretische Untersuchungen in diesem jungen Forschungsbereich.

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